IMPLEMENTACIÓN DE MÉTODOS DE LINEALIZACIÓN Y CONTROL RISK SENSITIVE ESTOCÁSTICO CON SEGUIMIENTO APLICADOS A UN SISTEMA DE LEVITACIÓN MAGNÉTICA

Ponente(s): Fidel Esteban Flores Ocampo, Maria Aracelia Alcorta García

Se presenta un sistema de levitación magnética y se modela como un sistema dinámico. En el sistema propuesto se plantean como variables la distancia del polo al objeto levitado, su velocidad, la fuerza magnética generada, y la intensidad de la corriente necesaria para actuar el sistema. Se propone la intensidad de la corriente como variable de control y se plantea así un problema de teoría de control. El sistema se linealiza y se investiga su solución por dos métodos. Se obtiene un control PID, el cual logra que los estados alcancen los valores deseados dados parámetros típicos de operación en un tiempo menor a 3 segundos. Luego, asumiendo la presencia de disturbios en el sistema, representados como ruido blanco de Gauss, se encuentra una solución por medio de la aplicación del método de control óptimo Risk Sensitive con seguimiento, verificando su eficacia para diferentes intensidades del ruido blanco.